Главная   |  Технология da Vinci   |  Консоли робота

Консоли робота

Консоль хирурга — это центр управления системой da Vinci Si. Хирург находится за консолью хирурга за пределами стерильного поля, он управляет трехмерным эндоскопом и инструментами EndoWrist® при помощи двух регуляторов основных манипуляторов и ножных педалей.

В стереовидоискатель видно, что наконечники инструментов соответствуют положению рук хирурга на регуляторах основных манипуляторов. Такая конструкция призвана имитировать естественное соотношение угла зрения хирурга с положением рук и инструментов, как это происходит в открытой хирургии. Естественное соотношение, в свою очередь, помогает оптимизировать координацию "рука-глаз". Это означает, что система da Vinci Si обеспечивает движениям хирурга сноровку, сравнимую с открытой хирургией, но при минимуме инвазивных процедур. Расширение подвижности и уменьшение тремора дает возможность лучше контролировать инструменты, при этом влияние на ход операции естественного тремора рук или случайных телодвижений человека сводится к минимуму. Оператор консоли хирурга может также изменять режим просмотра с полноэкранного на многоэкранный (TileProTM), позволяющий выводить на экран трехмерное изображение операционного поля, а также одно или два вспомогательных изображения, передаваемые через два дополнительных видеовхода. И, наконец, консоль хирурга оснащена эргономичными регуляторами, приспособленными под самые разные типы человеческой фигуры и обеспечивающими оптимальное удобство при проведении операции.

Регуляторы основных манипуляторов дают хирургу возможность управлять инструментами и эндоскопами во внутренних полостях пациента. Конструкция регуляторов основных манипуляторов обеспечивает естественный диапазон движений, а также удобство и эргономичность даже во время длительных процедур.

Оператор консоли хирурга управляет регуляторами основных манипуляторов, держа каждый из них большим и указательным (или средним) пальцем. Оператор активирует инструменты EndoWrist и управляет ими, сводя вместе или разводя большой и указательный пальцы; манипуляции инструментами и эндоскопами во внутренних полостях пациента выполняются движением кистей и/или рук. Эти движения точно и органично воспроизводятся на стойке пациента, тем самым руки оператора виртуально как бы находятся внутри операционного поля.

Стереовидоискатель обеспечивает передачу изображений оператору консоли хирурга. Порт обзора эргономичного дизайна снабжен опорой для головы и шеи, что очень удобно, особенно во время длительных операций. Во время работы эндоскопа интегрированные левый и правый видеоканалы стереовидоискателя непрерывно передают хирургу трехмерное видеоизображение, виртуально приближая глаза хирурга к хирургическому полю. На стереовидоискателе также отображаются сообщения и значки, сигнализирующие о состоянии системы da Vinci Si.

Сенсорная панель встроена в подлокотник консоли хирурга, она является инструментом выбора различных системных функций.

Левая и правая панели управления расположены по сторонам подлокотников консоли хирурга. На левой панели расположены эргономичные регуляторы, а на правой – кнопки Power ("Электропитание") и Emergency Stop ("Аварийная остановка").

На панели ножного выключателя расположены две группы ножных выключателей. Три выключателя предназначены для управления функциями на левой панели управления системы (управление камерой, зажимание манипулятора и переключение манипулятора). Четыре педали с правой стороны панели ножного переключателя управляют подачей питания на устройства, подсоединенные к разъемам Energy на основном устройстве (например, электрохирургические элементы). Педали регулятора питания расположены парами слева и справа.

  • Управление и фокусировка камеры: нажмите педаль управления камерой, чтобы переключиться из режима управления манипулятором с помощью инструмента в режим управления манипулятором с помощью камеры (эндоскопа). В режиме камеры движения обоих манипуляторов, производимые хирургом, например приближение, отдаление, движение в противоположные стороны или поворот, преобразуются в движения эндоскопа. Для увеличения изображения приблизьте его: приблизьте оба манипулятора к себе. Для вращения изображения по часовой стрелке вращайте вместе оба манипулятора по часовой стрелке, как рулевое колесо. Для настройки фокуса, удерживая манипуляторы, поверните манжетки в нужном направлении.

Примечание. При нажатии на педаль камеры все инструменты перестают следовать за ведущим манипулятором, а также прекращается подача питания на инструменты на другой консоли при работе в режиме двух консолей. При отпускании педали управления камерой возобновляется управление инструментами с помощью манипуляторов.

ВНИМАНИЕ! Наконечники инструментов должны постоянно находиться в поле зрения хирурга.

  • Зажимание манипуляторов: при нажатии педали зажима манипулятора управление соответствующими инструментами с помощью манипуляторов прекращается, что позволяет оператору самостоятельно перемещать манипуляторы, в то время как все инструменты остаются неподвижными (при этом нельзя использовать ножную педаль для независимого зажима манипуляторов). Нажав педаль зажима манипулятора, хирург может изменить положение манипуляторов с целью выбора более удобного положения, а также для восстановления пространства для маневра манипуляторов, если они выходят за пределы рабочей области. Все инструменты остаются неподвижными, пока хирург снова не восстановит управление, отпустив педаль и выполнив стандартную процедуру калибровки.
  • Переключение манипуляторов (нажимная панель слева): переключение управления между двумя направляющими инструмента, относящимися к одному манипулятору.

Педали основного (синяя) и дополнительного (желтая) источников энергии
В каждой паре снизу имеется синяя педаль для управления основным источником питания и желтая педаль сверху для управления дополнительным источником питания.

  • Основная педаль (синяя): включает основную функцию инструмента, связанного с педалью (например, Coag (Коагуляция) для монополярных инструментов).
  • Дополнительная педаль (желтая): включает дополнительную функцию инструмента, связанного с педалью (например, Coag (Коагуляция) для монополярных инструментов).

Технология SmartPedalTM: левые педали для инструментов в левой руке, правые педали для инструментов в правой руке

Технология SmartPedal: отражает простую связь педалей с инструментами: левая пара педалей активирует инструмент, связанный с левым ведущим манипулятором, аналогично правая пара педалей активирует инструмент, связанный с правым ведущим манипулятором. Эти автоматические связи для педалей невозможно изменить.

Стойка пациента — это рабочий компонент системы da Vinci Si, ее основное назначение — поддержка манипуляторов инструментов и манипулятора камеры.

В системе da Vinci Si применяется технология дистанционного центра. Дистанционный центр – это фиксированная точка в пространстве, вокруг которой движутся манипуляторы стойки пациента. Технология удаленного центра позволяет системе маневрировать инструментами и эндоскопами в месте операции, прикладывая минимальную силу к стенкам тела пациента.

Оператор стойки пациента работает в стерильном поле, помогая оператору консоли хирурга менять инструменты и эндоскопы, а также выполняя другие действия возле пациента. В целях обеспечения безопасности пациента действия оператора стойки пациента имеют приоритет над действиями оператора консоли хирурга.

Манипуляторы инструментов, помещенные в стерильные чехлы, обеспечивают стерильный интерфейс для инструментов EndoWrist. Вначале, перед процедурой, оператор стойки пациента устанавливает манипуляторы инструмента в нейтральное положение. Оператор консоли хирурга двигает манипуляторы инструмента, используя регуляторы основных манипуляторов.

Телескопическая ось введения призвана свести к минимуму риск столкновения с другими инструментами и позволяет оператору стойки пациента изменить положение манипуляторов инструментов. Манипуляторы инструментов da Vinci Si также обладают широким диапазоном движений, что облегчает установку порта и обеспечивает более глубокое проникновение в анатомические структуры пациента.

Толстая черная полоса в центральной части канюли инструмента обозначает дистанционный центр манипулятора инструмента. Когда стойка пациента стыкована с канюлей, находящейся в теле пациента, дистанционный центр манипулятора не должен касаться поверхности тела пациента. Такое положение дистанционного центра сводит к минимуму повреждение в области порта и давление на инструменты EndoWrist во время операции. Оператор консоли хирурга не может перемещать дистанционный центр манипулятора инструмента. Зато оператор стойки пациента может изменить положение дистанционного центра, нажав на кнопку зажима порта и переместив манипулятор инструмента.

На концах манипуляторов имеются индикаторы, сигнализирующие о состоянии каждого манипулятора.

Манипулятор камеры обеспечивает стерильный интерфейс для трехмерного эндоскопа. Перед началом процедуры оператор стойки пациента устанавливает манипулятор камеры в нейтральное положение. Оператор консоли хирурга перемещает манипулятор камеры, используя регуляторы основных манипуляторов. Дистанционный центр манипулятора камеры расположен около наконечника канюли камеры. В верхней части манипулятора камеры находится индикатор, сигнализирующий о состоянии манипулятора.

Система изображения высокого разрешения da Vinci Si использует 12-мм или 8,5-мм трехмерный эндоскоп с прямым (0°) или угловым (30°) наконечником. Свет от осветителя направляется вниз по стержню эндоскопа через волоконно-оптические волокна и проецируется в место проведения операции. Излучаемое волоконно-оптическими сигналами тепло позволяет уменьшить эффект затуманивания линз эндоскопа. Полученное эндоскопом видеоизображение места операции отправляется обратно в головку камеры через левый и правый каналы. Головка камеры соединена с элементом управления камеры так же, как и с осветителем.

Головка трехмерной камеры содержит две видеокамеры высокого разрешения. Одна камера используется для правого светового потока, а другая — для левого. Благодаря применению цифрового масштабирования система изображения высокого разрешения обеспечивает два режима просмотра: широкоэкранный (16:9) и с увеличением.

Примечание. Если во время хирургической процедуры камера используется для выполнения одних и тех же действий, возникает риск повреждения кабеля камеры. Такие повреждения обычно возникают возле головки камеры.

ВНИМАНИЕ! Обращайтесь с кабелем световода осторожно. При сильном изгибе или перегибе можно повредить волоконно-оптическую сердцевину кабеля световода. Такое повреждение может значительно снизить светопроницаемость кабеля световода.

Инструменты EndoWrist компании Intuitive Surgical призваны обеспечить хирургам естественную сноровку и даже больший диапазон движений по сравнению с обычными возможностями человеческой руки. Это позволяет достигать большей точности при операции в минимально инвазивной среде. Инструменты EndoWrist, используемые с системой da Vinci Si, призваны обеспечить самое быстрое и точное по сравнению с любыми другими хирургическими платформами наложение швов, выполнение разрезов и манипуляции с тканями.

Инструменты EndoWrist являются инструментами многоразового использования и могут иметь диаметр 12, 8 и 5 мм. Полный список инструментов EndoWrist можно найти в последнем каталоге инструментов и принадлежностей (Н/Д 871145).

Примечание. Система da Vinci Si совместима с инструментами EndoWrist для системы da Vinci S.

Стойка пациента da Vinci Si оснащена электроприводом, который обеспечивает более быструю и легкую стыковку и перенастройку в операционной. Интерфейс электропривода состоит из управляющей колонки, дросселя, выключателя дросселя и переключателей.

Стандартная система da Vinci Si поставляется в комплекте с системой изображения высокого разрешения. В этом разделе подробно рассматриваются следующие компоненты видеостойки:

  • Основной блок
  • Блок управления инструментами
  • Осветитель
  • Эндоскопы
  • Головка стереокамеры высокого разрешения
  • Элемент управления камеры высокого разрешения
  • Сенсорный экран
  • Держатели резервуаров

Видеостойка оснащена сенсорным экраном, который позволяет управлять параметрами системы и просматривать хирургическое изображение.

Видеостойка оснащена тремя полками, на которых можно разместить дополнительное оборудование. Каждая полка может выдержать груз массой до 18,2 кг (40 фунтов), при этом общая нагрузка на все полки не должна превышать 27,2 кг (60 фунтов).

Основной блок da Vinci Si является центральной точкой соединения, сюда подведены все системные кабели, кабели дополнительного оборудования, а также звуковой и видео-системы.

Осветитель обеспечивает освещение хирургического поля. Свет от осветителя по волоконно-оптическому кабелю световода передается в эндоскоп и через него проецируется в место проведения операции. На передней панели осветителя расположены регуляторы, позволяющие увеличивать или уменьшать светоотдачу, а также включать или выключать лампу.

Подробная инструкция (PDF - 32,1MB)