Главная   |  Технология da Vinci   |  История создания робота

История создания робота

С древних времен человечество пыталось использовать машины для облег­чения своего труда, выполнения наиболее тяжелой работы, требующей зна­чительных физических усилий. Однако в IX веке до н. э. впервые подобное устройство было предложено для развлечения. Древнегреческий философ, математик и механик Архит Тарентский (428-347 гг. до н. э.) спроектировал первую летающую машину – деревянную птицу, способную самостоятельно двигать крыльями при помощи пара и перемещаться на расстояния до 200 м (рис. 1).

arhit-tarentskii.jpg   letayuschaya-mashina.png

Рис.1. Архит Тарентский (428-327 гг. до н.э.) и его летающая машина

Следующим шагом стало изобретение древнегреческим математиком Ктесибием Александрийским (285-222 гг. до н. э.) в 250 г. до и. э. хитроумных водяных часов, названных клепсидрами, ставшими самыми точными опреде­лителями времени вплоть до изобретения в XVII веке голландским физиком Христианом Гюйгенсом маятника для поддержания незатухающих колебаний (рис. 2).

klepsidra.jpg

Рис.2. Клепсидры (водяные часы)

Великий итальянский ученый, анатом, естествоиспытатель, художник и архитектор Леонардо да Винчи (1452-1519, рис. 3) создал несколько так называемых манекенов, способных выполнять запрограммированные дей­ствия. В его коллекции нашлось место механической птице и льву, способно­му ходить, подниматься на задние лапы и даже преподнести букет лилий коро­лю Франции.

leonardo-da-vinchi.jpg

Рис.3. Леонардо да Винчи (1452-1519, www.wikipedia.ru)

Однако самым интересным экспонатом стал созданный в 1495 г. механический манекен в форме вооруженного рыцаря, получивший название «Робот Леонардо» (рис. 4). В эпоху Возрождения было еще несколько слу­чаев создания подобных манекенов. Наиболее знаменитыми стали женщина, играющая на лютне, созданная Джианелло Ториано в 1540 г., и ребенок Пьера Жаке Дро, представленный в 1772 г.

robot-leonardo.jpg

Рис.4. "Робот Леонардо". Реконструкция по схемам Леонардо да Винчи (www.wikipedia.ru)

1801 г. был предложен для применения автоматизированный ткацкий стан узорчатых материй, который можно было программировать при помо­щи перфокарт, сходных с картами, применявшимися для программирования электронных вычислительных машин в I960-1970-х годах. Автором данного устройства стал французский изобретатель Жозеф Мари Жаккар (1752-1834), а стан получил название «Машина Жаккара» (рис. 5).

mashina-zhakkara.jpg

Рис.5. Машина Жаккара

В 1865 г. Эдвард Эллис (Edward S. Ellis) в своем историческом романе «Громадный охотник, или Паровой Человек в прериях» («The Huge Hunter, or the Steam Man of the Prairies») поведал миру об одаренном конструкторе Джонни Брейнерде (Johnny Brainerd), который первым построил «человека, который движется на пару» (рис. 6).

 parovoi-chelovek.jpg

Рис.6. Паровой человек

Паровой Человек не был роботом в полном смысле этого слова – скорее, это был паровоз в форме человека. К счастью, некоторое описание машины Брейнерда сохранилось: «Этот могучий исполин был приблизительно трехметрового роста, ни одна лошадь не могла сравниться с ним: гигант с легкостью тянул фургон с пятерыми пассажирами. Там, где обычные люди носят шляпу, у Парового Человека была труба дымохода, откуда валил густой черный дым. У механического человека все, даже лицо, было сделано из железа, а тело его было окрашено в черный цвет. Экстраординарный механизм имел пару как бы испуганных глаз и огромный усмехающийся рот. В носу у него были приспособление, подобное свистку паровоза, через которое выходил пар. Там, где у человека находится грудь, у него был паровой котел с дверцей для под­брасывания поленьев. Две его руки держали поршни, а подошвы массивных длинных ног были покрыты острыми шипами, чтобы предотвратить скольжение. В ранце на спине у него были клапаны, а на шее – вожжи, с помощью которых водитель управлял  Паровым Человеком, в то время как слева шел шнур, для контроля над свистком в носу. При благоприятных обстоятельствах Паровой Человек был способен развивать очень высо­кую скорость».

По свидетельствам очевидцев, первый Паровой Человек мог двигаться со скоростью до 30 миль в час (около 50 км/ч), а фургон, запряженный этим механизмом, шел почти так же стабильно, как железнодорожный вагон. Единственным существенным недо­статком была необходимость постоянно возить с собой огромное количество дров, ведь «подкармливать» Парового Человека приходилось беспрерывно. Судя по всему, разбога­тев и получив образование, Джонни Брейнерд хотел усовершенствовать свою разработку, но вместо этого в I875 г. продал патент Фрэнку Рилу-старшему (Frank Reade).

Спустя год Рид строит свою улучшенную версию Парового Человека – Steam Man Mark II. Второй «паровозочеловек» стал на полметра выше (3,65 м), получил фары вместо глаз, а пепел от сгоревших дров высыпался на землю через специальные каналы в ногах. Кроме того, благодаря особой поршне­вой системе удалось усилить мощность обеих ног, снизить массу всей кон­струкции за счет сплавов, так что скорость Mark II была существенно выше, чем у предшественника, – до 50 миль в час (более 80 км/ч). Несмотря на очевидный успех второю по счету Парового Человека, Фрэнк Рид-старший, разо­чаровавшись в паровых двигателях в целом, оставляет затею и переключается на электрические модели.

К 1898 г. известнейший физик, инженер и изобретатель Никола Тесла (Nicolas Tesla, I856-I943) в Нью-Йорке (США) продемонстрировал возмож­ность дистанционного управления устройствами при помощи сконструиро­ванной им лодки на радиоуправлении.

В современной истории впервые слово «робот» применил чешский писатель  Карел Чапек (Karel Capek, рис. 7) в своей научно-популярной пьесе «R.U.R» (Rossum’s Universal Robots) в 1923 г. [I]. Слово «робот» проис­ходит от чешского слова «robota», обозначающего тяжелый физический труд. Действие пьесы происходит в недалеком будущем, где роботы были созданы и продавались для выполнения тяжелой работы. С течением времени роботы стали высоко интеллектуальны, приобрели способность к мышлению, принятию независимого решения, а также осознали свое ментальное и физическое превосходство над людьми. В последующем, объявив войну всей человеческой расе, роботы победили и уничтожили все живое на планете.

karel-chapek.jpg

Рис.7. Карел Чапек (1890-1938, www.wikipedia.ru)

Айзек Азимов (Isaac Assimov, рис. 8) в романе «Хоровод» (Runaround, I942) пред­ложил для использования слово «робототехни­ка» и сформулировал так называемые законы робототехники, которые стали непреложными для многих писателей [2].

aizek-azimov.jpg

Рис.8. Айзек Азимов (1920-1992, www.wikipedia.ru)

Первые функциональные роботы появи­лись в середине XX века. В I954 г. Джордж Девол (George Devol) и Джо Энглебергер (Joe Engleberger) разработали роботическую руку, управляемую посредством электронного кон­троллера. Движения руки программировались и осуществлялись при помощи гидравличе­ской системы. Данное устройство получило название «Анимэйт» («Unimate») (рис. 9).

unimate.jpg

Рис.9. Роботическое устройство Unimate (www.gizmodo.fr)

Впервые роботическая рука была примене­на на конвейерах сборки автомобилей компа­нии «Дженерал Моторс» (General Motors). Дальнейшее развитие устройство приобрело в I978 г., когда Виктор Шейнман (Victor Scheinman) предложил свое изобре­тение под названием «Универсальная программированная рука-манипулятор» (PUMA – от англ. Programmable Universal Manipulation Arm). Основными отличиями от предыдущей модели стало наличие большей свободы движений и способности выполнять более сложные технические задания. Более того, устройство PUMA оснащалось электрическим приводом. Все это позволило изобретению стать эталоном промышленного робота на многие годы.

К настоящему времени функциональные роботы продолжают развивать­ся и уже способны не только самостоятельно передвигаться (Cart, Genghis, Shadow Biped), но и взбираться по лестницам и переносить грузы (Asimo, Honda), играть на музыкальных инструментах (Partner), изображать домаш­них животных (Aibo, iCybic), собирать образцы породы на Марсе (Sojourner), обеспечивать работу международной космической станции (SSRMS), а также участвовать в поиске и спасении людей в чрезвычайных ситуациях.

Роботизированные технологии приобретают все большую популярность в медицинской отрасли. Многочисленные роботические системы были пред­ложены для помощи инвалидам и пожилым людям. Автоматические про­граммируемые инвалидные кресла облегчают жизнь пациентам с частичной или полной утратой способности передвижения. Для помощи пожилым раз­работан ряд роботизированных устройств, способных не только напомнить о необходимости своевременного приема лекарственного средства (Nursebot) [3—5], но и заменить доктора у постели больного (RP-6 robot) [6]. При этом специалист общается с пациентом посредством интернет-технологий.

Существует целый ряд роботических решений для применения в систе­ме здравоохранения без непосредственного контакта с пациентами. К ним относятся лабораторные и транспортные системы [7, 8]. Роботизированные лабораторные комплексы способны обеспечить бесперебойное функциониро­вание многопрофильного учреждения с минимальной затратой человеческих ресурсов, что, несомненно, является экономически выгодным аспектом [9].

История развития хирургических роботических систем начинается с использования в нейрохирургической манипуляции в I985 г. системы PUMA 560 для выполнения точечной биопсии головного мозга под КТ-наведением [10] (рис. 10). К настоящему времени применение данной технологии пре­кращено по соображениям безопасности.

sistema-puma.png

Рис.10. Система Programmable Universal Manipulation Arm (PUMA) 560

В 1988 г. для выполнения автоматизированной ТУРП была разработана роботичсская система Probot. В том же году была выполнена первая ТУРП. Для этого в предоперационном периоде была сконструирована ЗD-модель предстательной железы, края резекции были очерчены хирургом, а траекто­рии движения резектоскопа рассчитаны роботической системой [11].

Robodoc [IВМ ] стала первой роботической системой, предложенной для применения в ортопедии при протезировании тазобедренных суставов [12]. В последующем появлялись более усовершенствованные модели, обла­дающие способностью в автоматическом режиме выполнять необходимее манипуляции для завершения процедуры замещения тазобедренного сустава (Caspar system, Acrobot) [13] (рис. 11).

 acrobot-system.png

Рис.11. Роботическая система Acrobot (Caspar system)

К началу 1995 г. была разработана нейрохирургическая роботическая систе­ма Minerva, использующая данные динамической КТ, что позволяло вносить коррективы в ход процедуры в режиме реального времени. Однако необходи­мость нахождения пациента в аппарате КТ на протяжении всей манипуляции существенно ограничила применение системы [14]. К настоящему времени разработана хирургическая роботическая система Cyberknife для выполнения ультраточной лучевой терапии злокачественных новообразований головного мозга. Для достижения максимально возможной аккуратности при облучении используется технология пошаговой корреляции изображений дооперационной КТ и рентгеновских исследований, проводимых в ходе манипуляции в режиме реального времени [15].

В 1994 г. компания Computer Motion изготовила первого робота-хирурга, получившего сертификат Федеральной службы США, контролирующей производство, хранение и реализацию пищевых продуктов, лекарственных препара­тов и косметических средств (FDA – от англ. Food and Drug Administration) – Automated Endoscopic System for Optimal Positioning (AESOP). Изначально система разрабатывалась Национальным управлением по воздухоплаванию и исследованию космического пространства (NASA — от англ. National Aeronautics and Space Administration) для космической программы. Это была механическая  рука, предназначенная для автоматического изменения положения эндоскопа. Двумя годами позже AESOP «приобрел» слух и смог выполнять голосовые команды хирурга (рис. 12).

 AESOP.jpg

Рис.12. Роботическая хирургическая система AESOP

К 1998 г. модель AESOP 3000 обладала семью степенями свободы. Система прикреплялась к операционному столу и посредством различных переходников и адаптеров обладала способностью удер­живать эндоскоп и манипулировать им. Ряд авторов сообщил и о преимуществах данной системы над ассистентом при управлении лапароскопической камерой (Kavoussi et al., 1995). При этом было проведено срав­нительное исследование, в которое были включены 11 пациентов. Были выполнены билатеральные оперативные вмешательства, причем при операции с одной сто­роны ассистировал специалист, а с другой стороны камерой управляла роботическая система. Авторы не отметили какого-либо различия в продолжительности операции, однако хирурги себя чувствовали комфортнее при роботической ассистенции. Группа урологов из John Hopkins Hospital провели целый ряд операций с использованием системы AESOP, включая нефрэктомию, ретроперитонеальную лимфаденэктомию, пиелопластику, операцию Берча, орхопексию и нефропексию. При этом авторы также отметили больший комфорт при роботической ассистенции при отсутствии разницы во времени оперативного лечения (Partin A.W. et al., 1995). В 1998 г. группа ученых во главе с Mettler применила систему AESOP для выполне­ния 50 гинекологических операций. В результате авторы пришли к выводу, что применение роботической системы не увеличивает время операции.

Все указанные работы валидизировали применение роботической систе­мы AESOP для ассистенции при выполнении лапароскопических операций. При помощи системы AESOP впервые была промотирована идея соло-лапароскопии. В последующем ряд авторов провели серии соло-операций, включая такие лапароскопические вмешательства, как пластика паховой грыжи, холецистэктомия, фундопликации и адроналэктомии (Geis et al., 1996; Hubens G. et al., 1999). Двумя годами позже в США было выполнено исследование по изучению безопасности и эффективности применения роботической системы для выполнения соло-лапароскопической колостомии (Balantyne et al., 2001). Во всех случаях оперативные лечения выполняли без привлечения ассистента. Таким образом были доказаны безопасность и эффективность концепта лапароскопической соло-хирургии с роботической ассистенцией.

Роботичсская система AESOP препроводила лапароскопическую хирургию в эру робот-ассистированной хирургии. Система смогла полноценно заменить ассистента при выполнении различных операций, предоставляя одновременно хирургу идеальную видимость и точность движений. К I999 г. более 80 000 оперативных вмешательств было выполнено с использованием технологии AESOP.

Следующим шагом в эволюции роботической хирургии стало развитие дистанционной телероботической хирургии. Концепция данного проекта состояла в том, что хирург находится у консоли, а компьютер транслирует его движения на манипуляторы, расположенные в организме пациента. Непосредственно телеробот должен находится у операционного стола и быть способным мани­пулировать нс только камерой, но и несколькими «руками» с инструментами. Разработки в области роботической дистанционной телемедицины были одно­временно начаты тремя государственными организациями в США, что привело к созданию военного прототипа, способного обеспечить помощь раненным непосредственно на поле боя. При этом хирург находился глубоко в тылу и осу­ществлял манипуляции дистанционно при помощи телевизионной трансляции [17]. В настоящее время доступны для использования две роботические хирур­гические системы: система ZEUS [16] и система da Vinci.

Компания Computer Motion разработала и представила роботическую систему ZEUS в 1990 г. Основана система на базе AESOP и обладает двумя подсистемами – хирурга и пациента. Подсистема хирурга состоит из консоли с видеомонитором и двумя рукоятками, контролирующими работу манипуля­торов. Манипуляторы удерживают инструменты. Консоль хирурга может быть расположена в любом месте в пределах операционной. Подсистема пациента состоит из трех роботических рук, прикрепленных к операционному столу (рис. 13).

ZEUS-sistema.jpg

Рис.13. Роботическая хирургическая система ZEUS (Computer Motion)

В последующем был предложен более эргономичный вариант, в котором присутствовала система AESOP для управления камерой. Компьютер во время операции следил за инструментами и передавал информацию камере для полноценной их визуализации. Более того, именно компьютерный интерфейс модифицировал движения рук хирурга в движение роботических манипуляторов.

Оптическая система была предоставлена компанией Karl Storz system (Karl Storz Endoscopy, Santa Barbara, CA). Для создания 3D-эффекта был предложен интересный подход. Две камеры – правая и левая – изолирован­но передавали сигнал со скоростью 30 кадров в секунду. Компьютер превра­щал их искусственно в 60 кадров в секунду и передавал на монитор хирурга. Для работы хирург должен был надевать специальные очки, позволяющие воспринимать сигналы и модифицировать их в ЗD-визуализацию.

Изначально хирургическая система ZEUS была создана дли кардиохирур­гических манипуляций, и лишь затем произошла се валидизация в других спе­циальностях (общая хирургия, гинекология и урология). Несмотря на работы, сообщающие об успешном выполнении серий кардиохирургичсских опера­ций, система обладает рядом ограничений. Ее громоздкость создаст выражен­ную сложность в формировании операционной. Неправильное расположение троакаров полностью блокирует выполнение всего оперативного вмешатель­ства. Отсутствие тактильной чувствительности диктует хирургу необходи­мость полагаться на собственную интуицию в ряде моментов. При этом сами инструменты обладают лишь шестью степенями свободы. Самым главным ограничением является ЗD-визуализация. Необходимость наличия специ­альных очков дли преобразования 2D-сигнал в 3D резко затрудняет выпол­нение операций. Более того, смоделированный компьютерным интерфейсом 2D-сигнал без очков выглядит размыто и не позволяет чувствовать себя комфортно ассистенту и хирургу при снятии очков. Однако главное отличие системы ZEUS от других роботических систем – тот факт, что компания «Computer Motion» создаю интегрированный роботический продукт для опе­рационной вместо иммерсионного интуитивного интерфейса. Именно этот факт позволяет системе выступать лишь как ассистент, а не как оперирующий хирург. Все попытки компании популяризировать свой продукт сошли на нет в 2003 г., когда компания Intuitive Surgical поглотила компанию Computer Motion, ознаменовав тем самым завершение времени существования хирур­гической роботической системы ZEUS.

Компании Intuitive Surgical Inc. (Sunnyvale, CA, USA) удалось выку­пить создаваемой военными организациями прототип роботической системы для применения в гражданских целях. Результатом стало появление хирурги­ческой роботической системы da Vinci, основанной на принципах дистанци­онной телемедицины. В настоящее время система da Vinci – единственная подобная система и неоспоримый лидер в области роботической хирургии. Система da Vinci состоит из трех компонентов (рис.14):

nozhnye-pedali-i-dzhoistiki-da-vinci-2.jpg

Рис.14. Консоль хирурга роботической системы da Vinci

- консоль хирурга;

- тележка пациента;

- оптическая система.

Консоль хирурга является панелью управления всей системы и местом работы оператора, осуществляющего управление тремя инструментами- манипуляторами и камерой тележки пациента при помощи двух джойстиков и ножных педалей (рис.15).

pedali.jpg  dzhoistiki.jpg

Рис.15. Ножные педали и джойстики консоли хирурга da Vinci

Движения рук хирурга полностью копируются джойстиками и передаются на манипу­ляторы, нивелируя тремор и обеспечивая возможность прецизионной диссекции. Ножные педали обеспечивают активацию процесса коагуляции (система оснащена как монополярным, так и биполярным типом коагуляции), переключение между рабочими манипуляторами и камерой, а также фокусировку оптической систе­мы. При помощи консоли хирург обладает возможностью удаленного управления системой, таким образом, консоль может быть расположена за пределами опера­ционной.

Эффект присутствия обеспечивается оптической системой, состоящей из двух параллельных камер, передающих изоли­рованное изображение для каждого глаза (рис.16).

optika-konsol-hirurga.jpgendoskop-da-vinci.jpgendoskop-v-uvelichenii.jpg

Рис.16. Оптическая система роботической системы da Vinci

При этом передаваемое изо­бражение является трехмерным, что позволяет хирургу определять объемное положение органов и тканей пациента в пространстве. Каждая камера осна­щена собственным источником света, имеет собственную панель управления. Для получения реального 3D-изображения одним из компонентов высоко­технологичной оптической системы служит синхронизатор, обеспечивающий равномерное восприятие изолированных сигналов обоими глазами хирурга. Связь хирурга с операционной обеспечивается при помощи микрофона и динамиков, расположенных как на консоли хирурга, так и на тележке паци­ентка, находящейся в операционной.

Тележка пациента несет на себе рабочие манипуляторы и находится в непосредственном контакте с пациентом во время выполнения всей проце­дуры (рис.17).

stoika-patsienta-xi.jpgXi-stoika-patsienta.jpg

Рис.17. Стойка пациента роботической системы da Vinci с расположенными на ней рабочими манипуляторами

Три манипулятора с закрепленными на них инструментами, а также один манипулятор с камерой связаны с консолью хирурга при помощи компьютерного интерфейса. Во время подготовки тележки пациента к опера­ции все манипуляторы одеваются в специальные стерильные чехлы и остают­ся в них на протяжении всей процедуры.

Для выполнения роботической хирургии используют инструменты EndoWrist, созданные по образцу человеческого запястья и обладающие семиградусной свободой движения, превосходящей объем движений кисти чело­века. Набор инструментов EndoWrist включает разнообразие зажимов, игло­держателей, ножниц, монополярных и биполярных электрохирургических инструментов, скальпелем и других специализированных инструментов (всего более 40 типов). Инструменты EndoWrist могут иметь диаметр 5 или 8 мм. Важная особенность – четкое ограничение использования инструментария. Каждый инструмент может быть применен лишь 10 раз, при этом при смене инструментов интерфейс распознает тип нового инструмента и число его использований (рис.18).

instrumenty-003.jpginstrumenty-001.jpg

Рис.18. Инструменты EndoWrist

Дополнительное оборудование, необходимое для выполнения оперативно­го пособия, располагается на стойке оборудования и включает инсуффлятор, коагулятор, источник света, аспиратор и ирригатор. Также на стойке расположен дополнительный монитор для ассистента и компоненты оптической системы (рис.19).

xi-videostoika.pngmonitor-videostoiki.jpg

Рис.19. Стойка оборудования роботической системы da Vinci

Валидизация системы da Vinci была начата кардиохирургами. В 1999 г. было опубликовано первое сообщение об успешном выполнении аортокоронарно­го шунтирования при помощи хирургической системы da Vinci [18]. Огромную работу выполнила группа ученых из Лейпцига (Leipzig group), результатом которой стала публикация ряда сообщений об успешном выполнении раз­личных кардиохирургических вмешательств, в том числе и на «включенном» сердце [19, 20]. В феврале 2002 г. кардиохирурги из Columbia Presbyterian Medical Center сообщили о первом в США проведении аортокоронарного шунтирования с использованием системы da Vinci. Сложная, но малоинвазивная операция была проведена через три небольших разреза (8—15 мм) груд­ной клетки для введения двух манипуляторов и эндоскопа. В ноябре 2002 г на сессии American Heart Association были представлены результаты 15 опе­раций по устранению врожденною дефекта межпредсердной перегородки, проведенных в той же клинике, что поло­жило начало открытой роботохирургии сердца без вскрытия грудной клетки. Приблизительно в то же время был опу­бликован ряд работ об успешном при­менении роботической системы в абдо­минальной хирургии. Уже в 1997 г. была успешно выполнена первая лапароско­пическая холецистэктомия с использованием прототипа системы da Vinci [21]. Немногим позже ряд авторов сообщили об успешном выполнении многих хирур­гических вмешательств [22, 23]. В 2001 г. было опубликовано сообщение о нали­чии технической возможности и безо­пасности выполнения радикальной простатэктомии с помощью хирургической роботической системы da Vinci [24].

Роботохирургия продолжает стремительно развиваться, завоевывая все большее и большее количество направлений в медицине. Стала реальностью так называемая трансконтинентальная телероботохирургия. В 2001 г. хирурги успешно удалили желчный пузырь с помощью дистанционно управляемой роботической системы, установленной в одном из госпиталей Франции, находясь от пациентки на расстоянии 7000 км в Нью-Йорке. Современные средства связи обеспечили передачу сигналов в обоих направ- пениях (от видеокамеры лапароскопа к хирургу и обратно – от станции управления к роботу) по трансатлантическому волоконно-оптическому кабелю. Задержка сигнала составляла менее 200 мс (безопасно допустимое отставание сигнала составляет около 300 мс) [25]. В настоящее время актив­но развиваются трансоральная роботическая хирургия, хирургия головы и шеи, гинекологическая роботическая хирургия. К 2011 г. появилось более 4000 публикаций, посвященных роботической хирургии, 1752 системы da Vinci инсталлированы в более чем 1500 медицинских учреждений по всему миру. В 2010 г. выполнено 278 000 роботических операций по всему миру, наиболее популярные из которых – роботическая радикальная простатэктомия и роботическая гистерэктомия [26].

  

БУДУЩЕЕ

Чего же можно ожидать от роботохирургии в будущем? Продолжаются работы по созданию новых роботов. Уже доступна двухконсольная модель системы da Vinci, предложенная для обучения консольных хирургов. При этом преподаватель и ученик видят одинаковую картину, сидя каждый за своей консолью. Также доступна модель da Vinci Si – система с наличием изобра­жения высокого качества. Новые возможности манипуляторов и визуального контроля позволят довести до совершенства оперативные вмешательства на бьющемся сердце. «Руки» робота смогут двигаться в такт сокращениям, постоянно оставаясь на одинаковом расстоянии от зоны оперативного вме­шательства и как бы нивелируя колебания стенки сердца. При этом операци­онное поле, которое хирург видит на экране, будет оставаться неподвижным. Возможно внедрение в интерфейс роботической системы данных МРТ, КТ и ТРУЗИ, выполняемых в режиме реального времени. Активно ведутся рабо­ты по уменьшению размеров роботической системы в целом и инструментов в частности.